近距离障碍物的光达侦测装置及其方法

摘要

本发明公开了一种近距离障碍物的光达侦测装置及其方法，其利用四个二维光达扫描障碍物，以取得障碍物对应的原始点云数据，其包含障碍物相对车辆的相对距离、相对角度与相对速度。接着，将点云数据分成对应障碍物的点云群组，并依据点云群组的轮廓取得障碍物的边界长度。最后，利用卡尔曼滤波法与外插法预测并追踪动态障碍物的动作路径，且传送对应动态障碍物的相对速度与边界长度予自动驾驶控制装置使用，又根据相对距离取得最接近车辆的动态障碍物的坐标，以传送坐标予自动驾驶控制装置使用，进而有效侦测障碍物。