一种基于机器视觉的斜向车辆检测与跟踪系统及方法

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的斜向车辆检测与跟踪系统及方法。该系统包括：CCD摄像头、USB数据传输端口以及电脑终端。该方法为：在车辆检测阶段，首先进行图像预处理，利用感兴趣区域提取与改进的车道线检测相结合，划分斜向车辆检测区域，采用自适应阈值与最大类间方差法，提取阴影区域，进一步提取车辆底部阴影线，结合Sobel垂直边缘提取，确定车辆左右边界，得到车辆目标疑似矩形框，再提取矩形框内特征，并采用核主成分分析对特征降维，利用Adaboost级联分类器检测确认；在车辆跟踪阶段，采用Mean shift和Kalman滤波相结合，将车辆检测结果作为初始跟踪目标，利用矩形框重合度筛选跟踪目标。该系统及方法能实现实时车辆的检测与跟踪，具有较高的准确率。