一种基于SHE模型的脚步捷联测高方法

摘要

本发明一种基于SHE模型的脚步捷联测高方法，具体步骤包括：步骤一：通过零速检测读取每个步周期内静止状态的高度；步骤二：对零速静止状态的高度求平均；步骤三：计算步间惯性高度增量；步骤四：设定垂直运动模式分类门限值；步骤五：判定垂直运动模式；步骤六：计算步间分类高度增量；步骤七：求取当前高度；步骤八：更新惯性器件输出的高度值。通过以上步骤，将行人垂直运动模式进行分类，利用每个台阶等间距的特点，可消除惯性测高的不稳定性并减少累积误差，计算得到定位高度。