一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种面向移动机器人的激光雷达/INS/地标松组合导航系统及方法，将激光雷达与INS分别测量的位置信息之差作为观测量输入到Kalman滤波器，通过Kalman滤波器进行数据融合，并对移动机器人的位置信息进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过Kalman滤波器对多种传感器的测量信息进行数据融合，克服了单一导航技术由于自身技术的不足的对导航精度影响。