一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于变胞原理的可变刚度的欠驱动仿生机械手。该机械手，包括手指部分、手掌部分、驱动单元和传动单元；所述手指部分包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指具有相同结构，均包括指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分，所述指根部分、中指部分、小指部分和指尖部分依次连接；所述手指部分与手掌部分固定连接；所述手掌部分与驱动单元通过传动单元滚动连接。该机械手的结构紧凑、控制简单、驱动单元少且成本较低。同时，该机械手能与被抓取物体进行柔性接触，自动适应被抓物体的表面形状，进而实现可靠且稳定性强的抓取工作。