一种基于加速度测量的低频段扰动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于加速度测量的低频段扰动抑制方法。解决控制系统中存在外界低频扰动，加速度计在低频段存在大量漂移的环境下，控制方法难以进一步提升系统低频段的扰动抑制能力的问题。本发明提出在加速度、速度、位置三闭环的基础上，加入改进型扰动观测器结构及设计的专用前馈补偿控制器。本发明能消除加速度传感器漂移量的大部分影响，并将低频段的外界扰动量反相前馈到驱动回路，抵消外界扰动的影响，有效提升了系统低频段的扰动抑制能力。该方法从控制算法上对系统进行优化，无需外加传感器，节约成本且具有很好的实用性，易于工程实现，还适用于其他由于信噪比低存在大量漂移的传感器，用于抑制传感器漂移量的影响。