基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪系统及方法

摘要

本发明公开基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪系统及方法，该目标跟踪系统包括集群硬件系统架构、集群软件系统架构、集群通信系统架构、集群飞行管理和控制系统。该方法步骤如下：一、无人机状态建模；二、一致性协议的设计；三、基于相位差一致算法的无人机控制指令设计；四、基于非线性导引的轨迹跟踪；五、基于生物社会力的异构无人机集群系统描述；六、基于生物社会力的异构无人机集群目标跟踪。本发明的优点在于：实现异构无人机集群的目标跟踪；提高控制无人机逐渐收敛到期望路径的速度。整个目标跟踪系统系统完整，功能完善，可以实现对不同任务场景目标的验证。