基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备

摘要

本公开提供了基于全向视觉的大视场场景感知方法、系统、介质及设备。其中，基于全向视觉的大视场场景感知方法，包括实时接收所有相机传送来图像，通过图像语义分割来识别障碍物信息，进而构建出所有相机的局部栅格地图；其中，所有相机均围绕机器人设置，这些相机的视角总范围覆盖机器人周围360度环境；利用构建的局部栅格地图进行路径规划，依据规划的路径控制机器人运行。其能够采集机器人周围360度方向的环境信息弥补了单相机存在可视范围小的缺点，能够适应更加复杂的环境，具有优异的场景泛化性以及鲁棒性。