一种利用患者患侧sEMG进行主动康复治疗的控制方法

摘要

本发明涉及一种利用患者患侧sEMG进行主动康复治疗的控制方法,包括模型训练阶段和在线主动康复治疗阶段。该方法利用踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系，将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联，实现运动意图的辨识；利用归一化的特征值完成运动角度的连续估计，获取到连续平滑的关节运动角度估计曲线。之后，将辨识到的运动意图与估计到的关节运动角度作为输入发送给踝关节康复机器人，由其辅助患者实现目标动作，完成相应的主动康复治疗。本发明可以满足患者对可外骨骼式踝关节康复设备控制简单、安全可靠的要求。对于不同康复阶段的患者而言，只需修改少量参数，离线模型就可以较好地适配，更加方便快捷、易于操作。