基于变增益迭代学习的超声波电机转速控制方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于变增益迭代学习的超声波电机转速控制方法及装置，本发明对基于改进P型迭代学习控制器或者基于P型迭代学习控制器的超声波电机转速控制方法做了改进，使其中的学习增益根据超声波电机实际转速进行变化，超声波电机转速实际值越大，学习增益越小，超声波电机转速实际值越小，学习增益越大。本发明在提高了收敛速度的同时，又使响应曲线没有出现振荡的现象，有效改善了超声波迭代学习控制性能。