一种自主行走轮式移动机器人控制器

摘要

本发明提供了一种自主行走轮式移动机器人控制器，包括主控制系统、组合感知系统、运动控制与避障系统、路径规划系统、故障诊断与容错报警系统、上层控制与远程监控系统；主控制系统用于协调其余各系同之间的工作；组合感知系统用于获取障碍物的速度，以及机器人与障碍物之间的距离；运动控制与避障系统用于控制轮式机器人躲避障碍；路径规划系统用于规划轮式机器人从起点到终点的路径；故障诊断与容错报警系统用于判断轮式机器人是否有误；上层控制与远程监控系统用于监控轮式机器人的工作状态。