用于微创过程的可操纵引入器的图像引导

摘要

一种可操纵引入系统，其用于在解剖对象(例如心脏)内部署介入工具(例如，置换瓣)。所述可操纵引入系统采用可操纵引入器(20)，其包括用于在所述解剖对象内定位所述介入工具的端部效应器(例如，端部效应器被动引导或主动操纵解剖对象内的介入工具)。可操纵引入系统还采用图像引导工作站(120)，其响应于示出所述端部效应器在所述解剖对象内的位置的手术图像数据(例如，示出所述端部效应器在心脏内的手术位置的超声或X射线图像数据)来控制对端部效应器在解剖对象内的平移、枢转和/或旋转的致动。通过图像引导工作站(120)的端部效应器的运动致动便于介入工具和解剖对象的结构(例如，心脏的患病的主动脉瓣)的同轴对准和/或共面对准。