一种基于单目视觉的砂石骨料装车视觉系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的砂石骨料装车视觉系统及其控制方法，包括视觉模块、系统控制模块、系统执行模块、实时图像分析模块和视觉反馈控制模块。本发明利用实时图像分析方法，通过工业相机在图像中检测出卸料口下方一定范围内的料堆轮廓线，结合视觉系统标定结果得到与目标料位的实际偏差，再根据一定的控制律计算出消除该偏差所需的卸料闸门开度，并据此对卸料闸门的开度进行实时调节。通过本发明提供的装车系统和方法能够取得更高的作业效率，在尽可能短的时间内实现平稳装车，同时避免随着车厢料位越来越高或剩余容积越来越小导致的撒料情况。并可实现操作人员远程实时调节，实现对砂石骨料装车的智能控制。