一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法

摘要

本发明提供一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法，涉及汽车座椅安全性技术领域。该方法首先建立非线性不确定主动座椅悬架系统的时变位移约束数学模型，然后根据该模型，设计自适应反步递推控制器；采用障碍Lyapunov函数对引入时变位移约束的主动座椅悬架系统进行验证；最后调节自适应反步递推控制器的控制增益参数，实现该主动座椅悬架系统的时变位移约束控制目标。本发明提高了驾驶舒适性，保证了系统在存在不确定参数的情况下，仍然能够达到稳定可控的效果，解决了非线性不确定主动座椅悬架系统的垂直位移约束问题。