一种时变位移约束的主动悬架系统的鲁棒控制方法

摘要

本发明公开一种时变位移约束的主动悬架系统的鲁棒控制方法，属于汽车稳定性控制技术领域。本发明根据牛顿第二定律和第三定律分别对车身和悬架下轮胎进行受力分析，建立含有执行器故障数学模型的1/4汽车主动悬架系统数学模型，基于径向基神经网络对非线性主动悬架系统进行辨识，设计具有故障补偿的执行器及其自适应律，并采用障碍Lyapunov函数对闭环主动悬架系统的稳定性进行验证，最后调节执行器和自适应律的参数，实现最终的控制目标。本发明将约束控制的思想考虑到主动悬架系统的故障补偿执行器的设计中来，不仅在执行器发生故障时明显地提高其性能，还保证了汽车的安全性。