基于指数型无切换吸引律的数字控制器设计方法

摘要

一种采用干扰差分抑制策略的数字控制器无切换吸引律设计方法，给定模块产生参考信号；依据给定参考信号的具体形式，构造相应的干扰差分补偿反馈环节，其输出信号用于数字控制器的修正；基于无切换吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计数字控制器，将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的稳态误差带、绝对吸引层和单调减区域。继而提高系统抗干扰能力与跟踪精度，使伺服系统能跟随参考信号变化。本发明提供一种能够消除系统抖振现象、兼有良好的控制精度的数字控制器无切换吸引律设计方法。