基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法，包括：通过全局矢量地图规划出自动驾驶车辆的当前位置至目标点的全局最短路径；获取自动驾驶车辆的当前位置的当前局部栅格地图；根据全局最短路径，基于局部栅格地图计算得到局部运动路径，以便于根据局部运动路径控制自动驾驶车辆行进至所述目标点。本发明在全局路径规划层使用矢量地图作为环境模型，在局部运动路径规划层使用栅格地图作为环境模型，即在不同规划层采用不同的地图作为环境模型，同时配合采用不同类型的规划算法，同时满足了实际场景下对算法实时性和准确性，并且，矢量地图和栅格地图相结合的算法大大降低了对于系统运算资源的占用。