用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的速度优化

摘要

根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。