一种采用封闭链九连杆机构废料抓装作业方法

摘要

本发明提供了一种采用封闭链九连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述闭链多连杆机构包括:底座、可转动平台，伸缩机构、俯仰机构、升降机构以及驱动装置；伸缩机构包括：第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆，第一主动杆的一端铰接于可转动平台上，第二主动杆的一端铰接于可转动平台上，大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与大臂的另一端铰接，第二连杆呈弯曲状，第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部；驱动装置为三个伺服电机，本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大、惯量低、动态性能好。