城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法

摘要

本发明公开了一种城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法，包括提取初始状态向量；根据贪心策略计算动作变量，执行汇入动作的同时更新汇入场景，动作变量如果采取随机动作，则以均匀概率选取汇入间隙和汇入动作，如果采用智能方法，候选间隙包括前车、后随车与汇入车辆，比较所有候选间隙的最大动作值函数，选择其中最大值函数，从中挑选最大值对应的间隙和动作，返回目标汇入间隙和智能汇入动作；感知下一时刻的状态向量；根据环境反馈信息计算奖励值；将初始状态向量、动作变量、下一时刻的状态向量、奖励值存入样本集，达到足够样本后根据LSQ方法进行评估和改进；重复上述步骤直至汇入成功。本发明样本集、学习时间低于Q学习算法，成功率高。