一种基于室内步行微惯性自主导航方法

摘要

本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。