一种基于超声波传感器阵列的自主建图与导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于超声波传感器阵列的自主建图与导航定位方法，包括：S100，在运动平台上安装矩阵式排布的超声波传感器阵列；S200，建立运动平台上传感器阵列对飞行地形的观测模型；S300，通过传感器阵列进行数据采集，并对传感器阵列测量信号预处理；S400，根据采集得到的数据进行计算，得到自适应地形匹配的导航算法；S500，根据采集得到的数据进行计算，建立飞行地形对应的3D地图。该方法基于超声波传感器阵列在运动平台上实现了3D‑SLAM技术，设计了超声波传感器阵列获取运动平台下方的地形信息并建立3D地图，同时实现基于自适应地形匹配的相对导航定位算法，通过算法设计获得高精度的导航定位与速度信息。该发明的精度高、成本低、实时性好。