一种机械臂的控制方法、装置、服务机器人及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种机械臂的控制方法、装置、服务机器人及存储介质。通过采用上述技术方案，在接收到控制指令时，读取目标对象的轮廓信息并根据所述轮廓信息规划机械臂的运动轨迹参数，其中，所述运动轨迹参数包括各个时刻对应的机械臂关节的预设位置和预设速度；根据规划的所述运动轨迹参数计算所述机械臂关节的第一预设输出力矩；根据规划的所述运动轨迹参数和当前的反馈参数计算所述机械臂关节的偏差力矩，其中，所述反馈参数包括机械臂关节的当前位置和当前速度；根据所述第一预设输出力矩和偏差力矩控制所述机械臂关节执行所述控制指令。实现通过低速总线低成本的控制服务机器人的机械臂与人进行动作交互。