一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法

摘要

本发明涉及一种评估多臂空间机器人的动力学可操作度方法，建立开环多臂空间机器人及其与所抓捕目标组成的闭环系统的动力学方程；推导动力学可操作度表达式；提出动力学可操作度的衡量方法；最后分析了不同因素对动力学可操作度的影响。有益效果是：提出了一种多臂空间机器人动力学可操作度研究方法。分别针对开环多臂空间机器人与闭环系统建立并推导了动力学操作关系式，在此基础上提出动力学操作椭球和动力学操作因子分别作为衡量动力学可操作度的几何和数值手段。对轨迹规划及控制具有重要参考意义。