一种面向人机共融的机器人主动避让人类的方法

摘要

本发明提出了一种面向人机共融的机器人主动避让人类的方法。该方法包括以下步骤S1、使用Kinect检测到人并实时计算对方的人体骨骼的位置，使用改进的粒子滤波器算法来估计对方骨骼关键点的位置，再建立人体模型；S2、使用人的骨骼关键点和机器人的设计手册参数来构建各部分圆柱体边界，建立机器人模型；S3、检测圆柱体之间是否即将碰撞，再采用基于主动防撞系统来分析人的运动，以便机器人避开；S4、使用动态路线图算法来进行实时规划新路径，使机器人主动避让。通过检测圆柱体碰撞来检测人和机器人之间碰撞，以便机器人可以采取适当的措施来避开人。