一种面向仿人机器人的传感器标准化接口模块

摘要

针对未来机器人感知系统部件模块化、标准化的发展趋势，研究了基于IEEE1451机器人传感器标准化接口模块的设计思路，讨论了标准化接口模块的硬件体系结构和软件设计方法。给出了接口模块网络通信接口应用层协议的详细定义、接口模块TEDS的设计、基于XML的TEDS表达和处理流程。提出标准化接口模块软件设计采用组件化策略并定义了6种用户接口组件。最后以仿人机器人足部感知系统为实例证明了本方法的可行性。