一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块

摘要

一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。