六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置及方法

摘要

本发明六自由度并联机器人刚度薄弱环节定量测试装置，包括六自由度并联机器人、靶球、载块及激光跟踪仪，所述六自由度并联机器人由定平台与动平台组成，所述六自由度并联机器人为六支链并联机构，所述六支链并联机构为六条支链两端分别连接在所述定平台与所述动平台上，所述载块通过螺钉固定在所述动平台上，所述定平台、所述定平台下端球铰链的六个运动位置及动平台依次设有基准部位、薄弱部位及活动部位，所述靶球均匀排列成圈分别固定在所述基准部位、所述薄弱部位及所述活动部位，所述激光跟踪仪测量靶球的位置。可快速测量出六自由度并联机器人整体刚度变化值，结构简单、效率和精度较高，为六自由度并联机器人的科研和生产提供数据支持。