一种双轴旋转惯导系统姿态角误差标定方法

摘要

本发明提出了一种双轴旋转惯导系统姿态角误差标定方法，通过构造多个坐标系，将安装于内框架上的IMU的轴系与内环轴和外环轴之间存在的安装偏差角，即翻滚失准角标定出来，减少了圆锥误差角对系统姿态的影响；同时，采用卡尔曼滤波方法标定旋转轴之间的非正交角和轴本身的摆动角，并利用16位置旋转法获取卡尔曼滤波过程中的观测信息及导航数据，进一步提高了系统姿态精度和系统的长航时的导航精度。