工业机器人快速示教系统及示教方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人快速示教系统及示教方法，根据操作工具末端与触头间的位置关系，计算两者位置转换关系，并转化为变换矩阵，并通过拖动机械臂使触头触碰标定板获取到标定板上若干点的位置矩阵，并将其转化为工具的末端处的位置矩阵，并据此计算出固定于标定板的坐标系B相对工业机器人的当前坐标系A的位姿关系矩阵，最后根据标定板与实际工件之间的位置关系以及实际工件的3D模型数据，计算出所需示教点在坐标系B下的位姿矩阵，再计算所需的示教点在工业机器人的当前坐标系A下的位姿矩阵，并将其写入控制器以替换原示教点，通过本发明能降低机器人示教操作难度，缩短使用者培训学习及示教时间，提高效率，并减少示教误差，提高示教精度。