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一种基于视觉-惯性紧耦合的飞行器着陆位姿估计方法

摘要

本公开提供一种基于视觉‑惯性紧耦合的飞行器着陆位姿估计方法,所述方法包括真实特征点检测过程、合成特征点生成过程、相对位姿解算过程;其中真实特征点检测过程包括:视频采集、图像增强、目标检测、输出特征点;合成特征点生成过程包括:读取惯性测量单元的位姿参数,读取机场地标点的地理信息,计算合成特征点;相对位姿解算过程包括:读取真实特征点和合成特征点,读取机场地标点的地理信息,并解算出飞行器和着陆平台之间的相对位姿。

著录项

  • 公开/公告号CN109341686A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2019-02-15

    原文格式PDF

  • 申请/专利号CN201811471432.5

  • 发明设计人 张磊;牛文生;余冠锋;

    申请日2018-12-04

  • 分类号

  • 代理机构北京紫荆博雅知识产权代理有限公司;

  • 代理人张艳

  • 地址 710065 陕西省西安市高新区锦业二路15号

  • 入库时间 2024-02-19 06:56:44

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-12-20

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20181204

    实质审查的生效

  • 2019-02-15

    公开

    公开

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