一种面向自动装配的基于结构特征的零件坐标标定方法

摘要

本发明涉及一种面向自动装配的基于结构特征的零件坐标标定方法。根据零件结构确定能够准确对零件姿态、位置作出判断的特征结构，该结构能够完全实现零件在空间中的位置姿态的限定。通过非接触式测量，测量出当前坐标系下的零件的坐标值。通过多坐标系转换算法，将零件坐标位置进行标定。通过坐标值、零件特征和零件配合面间的几何关系，获取零件配合面的位姿数据，将数据传递给机器人控制系统，驱动机器人将零件定位至被装配位置。