一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法

摘要

一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法，涉及机器人。通过采用高精度(分辨率达0.1μm)的球杆仪和圆光栅等设备，测量机器人空间运动上存在的误差，并将该误差补偿到机器人的运动学模型中，以此来减小机器人运动的偏差。所设计的实验采用的空间轨迹具有的特征为，所设定的轨迹是以球杆仪为母线的圆锥体的底面轮廓，圆锥顶角的大小可根据球杆仪杆件和水平面的夹角γ的变化进行调节，测量过程中不断的调节球杆仪杆件和水平面的角度γ，通过足够多次的测量来实现机器人空间误差的检测。