一种有色噪声下GNSS抗差测速方法

摘要

本发明属于动态卫星导航领域，具体涉及一种有色噪声下卫星导航抗差测速方法。本发明方法的具体步骤为：利用移动窗口法获得一定长度的历史多普勒观测值；利用窗口内的历史观测值进行多项式拟合，获得当前历元的多普勒预测值；将当前多普勒预测值与当前多普勒观测值作差，求得多普勒残差，并将多普勒残差值标准化，使其服从正态分布；利用标准化多普勒残差值和等价权函数计算各个多普勒观测值的等价权，构建多普勒观测等价权矩阵；将多普勒观测等价权矩阵融入最小二乘测速法的过程中，最终求得待测速目标的速度抗差值。本发明在有色噪声环境下，能精准地进行观测粗差定位，并降低相应观测值的权值，使得测速结果稳健不发散。