由一台PTZ相机构建的目标检测和位姿测量单双目视觉系统

摘要

本发明提供的由一台PTZ相机构建的目标检测和位姿测量单双目视觉系统，包括PTZ相机及控制系统，精密位移滑台及驱动装置，图像处理系统。该系统控制PTZ相机在精密线性滑台上做直线运动，只需单台相机即可实现双目视觉系统的功能；以基于深度学习的目标检测模型作为基础框架，构建了目标物体检测模块；在PTZ相机保持Zoom不变时，利用不同Pan‑Tilt下拍摄到的任意场景的两幅图像对PTZ相机所有内参数进行即时自标定；通过所提出的对彩色畸变图像实现特征点高精度匹配的算法，构建了三维位姿测量模块；因此该单双目视觉系统只使用一台PTZ相机，既可以实现单目相机的功能，如目标检测与跟踪等；也可以实现双目系统的功能，如双目三维测量、机器人视觉导引等。