一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法

摘要

本发明涉及一种基于移动机器人的地面水平误差建模及补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动机器人上安装用于测量任一平面相对于水平面的倾斜角度的传感器；获得移动机器人的位置坐标；得到当前地面的地面水平误差曲线；移动机器人在当前地面进行作业时，基于地面水平误差曲线利用前馈补偿法对移动机器人进行实时补偿。本发明的优点是：通过移动机器人上的传感器获取地面的水平误差数据，保证其效率和准确度，精确测出地面水平误差；提出两种拟合方法来建立地面水平误差的模型，满足移动机器人不同的作业精度要求；在移动机器人工作过程中对末端执行器进行实时的误差补偿，保证了移动机器人的作业精度要求。