一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助系统

摘要

本发明公开了一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助系统，包括人体运动识别系统、外骨骼装置和控制箱；人体运动识别系统包括依次连接的传感器模块、数据收集模块、数据缓存模块、微处理器和数模转换器；外骨骼装置为双臂提供三自由度辅助运动，其包括马达及编码器；控制箱包括互相连接的I/O模块和处理器芯片，所述处理器芯片连接远程控制电脑。本系统使用传感器模块进行人机交互，并利用外骨骼装置实现上肢运动的辅助以及康复功能。针对具有上肢功能障碍，通过传感器模块检测患者上肢的运动信息，通过辨别人体骨骼及上肢的角度决定上肢的运动趋势，能够对肩关节屈曲/伸展、外展/内收和肘关节的屈曲/伸展三个自由度进行辅助。