一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统

摘要

一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统，它涉及一种下肢外骨骼机器人。本发明解决了现有的下肢外骨骼与人体的贴合性较差、穿戴不舒适、人机交互信息不准确，导致人机跟随效果差，助力效果不明显的问题。所述背架下部对称设置有两个髋关节支架，髋关节支架的一端通过内收外展轴与背架1转动连接，每个髋关节支架的自由端通过髋部内外旋转轴与相应的髋关节转动连接，每个髋关节通过髋部屈伸轴与相应的大腿杆连接，每个大腿杆的上部设置有一个惯性单元，每个大腿杆的下部通过一个膝关节与相应的小腿杆的上端连接，气动弹簧的一端与背架连接，气动弹簧的另一端与相应的一个髋关节支架连接。本发明用于下肢外骨骼机器人。