一种多自由度手术机器人控制装置

摘要

本发明提供一种多自由度手术机器人控制装置，具有中空的硬质杆体，在杆体的两端分别具有控制部和腕部结构，控制部具有第一球窝关节和驱动装置，腕部结构具有第二球窝关节，第二球窝关节与前端执行器件连接，第一球头与第二球窝之间连接有传动拉索；第一球窝关节包括第一球头和第一球座，第二球窝关节具有第二球头与第二球座；通过传动拉索相互连接的第一球窝关节与第二球窝关节同步操作者在控制部的操作与腕部结构的执行动作。本发明结构设计合理，便于使用，同时具备良好的便携性及经济性。