用于协作机器人手臂的模块化关节

摘要

本发明公开一种用于协作机器人手臂的模块化关节，包括电机、刹车、编码器、减速器、传动轴和驱动器，所述电机、刹车、编码器和减速器依次套装于传动轴上，所述驱动器与电机连接，用于驱动电机转动，所述编码器安装壳一侧表面开有一供驱动器嵌入的安装槽，所述电机、编码器、减速器和传动轴中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳内嵌入有一支撑套，此支撑套套装于传动轴上，此支撑套由外圈部、滚珠部和内圈部组成，所述内圈部与传动轴外侧表面紧密连接，所述外圈部与编码器安装壳内侧表面接触连接。本发明通过内部走线方式能够对线缆提供一定的保护，并且不会对关节的转动范围形成约束。