SCARA机械手固定相机视觉系统手眼标定的高精度方法

摘要

本发明提出了一种SCARA机械手固定相机视觉系统手眼标定的高精度方法，其步骤如下：将靶标粘贴在长条形工具的一端，长条形工具的另一端固定于机械手的端部，相机固定在机械手工作范围的固定位置上，相机拍摄面和靶标均平行于工作平面；粗标定：机械手带动靶标在预设小范围内进行平移和旋转，据机械手位置及靶标在各位置的识别结果建立图像坐标系到机械手坐标系的初始映射关系；精标定：在图像坐标系中预设若干个靶标图像位置，基于初始映射关系计算机械手对应的移动位置，自动识别相应的靶标图像，构建仿射变换模型并转化为最优化求解问题，获得图像坐标系到机械手坐标系的仿射变换矩阵。本发明方法标定精度高，且操作简便，可实现一键标定。