一种基于麦克纳姆轮的自动避障消防机器人

摘要

本发明提出一种基于麦克纳姆轮的自动避障消防机器人，包括消防机器主体和移动基座，消防机器主体安装在移动基座的上方；消防机器主体的外轮廓由固定支架构成，固定支架外设置有外壳，外壳；外壳的一侧沿高度设有激光测距传感阵列，激光测距传感阵列由激光测距传感器构成；固定支架内安装有相连通的消防罐和消防喷嘴；消防喷嘴从外壳伸出；固定支架内设有电池单元，其与移动基座电气连接；移动基座为三角形柱状体，其由主座和三个移动座组成，移动座分别可升降地安装在主座的三个端点处；移动座的底部分别设有麦克纳姆轮；消防机器人移动至障碍物阻挡的狭小空间时移动座相对于主座向内收拢，减小移动时的横向体积以避开障碍物。