Unsupervised Based Object Recognition with Kinect

摘要

现有的物体识别方法大都是有监督学习,而且主要处理的是2d图像数据,由于这类数据给出的背景信息和物体信息少于2.5d场景中的信息,传统有监督的学习方法对于非特定物体的识别效果还是不尽如人意,更别说基于无监督学习的识别系统了。随着kInECT设别的出现,获取场景的2.5d信息变得很容易。设计了一个全新的基于无监督物体识别系统。首先用平面拟合和空间聚合把物体从场景中分离以后。然后用几何基元拟合分割技术把物体分割为不同部件,在此基础上构建物体的图模型,最后把图模型嵌入为向量空间上的点集合,使用扩展陆地移动距离算法计算物体间的相似度。从实验结果来看效果不错。