La elevada producción de minerales que está generando actualmente la mineraGabriela Mistral al sur de Chile, se debe a la eficiencia en su transporte de materialpor medio de camiones mineros Komatsu con desplazamiento autónomo,permitiendo interactuar con las distintas áreas de la mina por medio de un sistemaGPS y sensores de ultrasonido ubicados alrededor del camión, para evitarobstáculos y vehículos alrededor de la mina. Por este motivo es que se busca en lapresente tesis, el diseño de un controlador para la conducción autónoma de uncamión articulado o de dos cuerpos, donde el sistema de control es más complejodebido al tipo de sistema a controlar y por la mayor cantidad de material atransportar.Por este motivo se obtiene y se presenta el modelo del camión minero articulado, elcual es utilizado para diseñar un controlador difuso y un controlador neurodifuso,permitiendo comparar ambos resultados mediante la simulación de la velocidad ydirección que otorga el camión articulado en las áreas más comunes de la mineraCerro Verde.La maniobrabilidad del sistema es obtenida a través de una base de reglasadquirida de los operadores de camiones Caterpillar 740, la cual es afinadaposteriormente para conseguir un comportamiento deseado del camión a través dela variación de la velocidad ante eventos reales presentados en ruta, como es laevasión de obstáculos. La simulación se realiza en el software Matlab, y el área delos lugares que interactúa el camión articulado se obtiene a través de fotografíassatelitales.La comparación de los resultados obtenidos por medio de las simulaciones gráficasy numéricas, nos permitirán indicar que el controlador neurodifuso es el adecuadopara la conducción autónoma del camión minero articulado. Por este motivo es quese presenta de manera adicional, algunos alcances de la aplicación del controladorneurodifuso diseñado en el camión articulado Caterpillar 740.
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