Lokalisationsverfahren autonomer mobiler Systeme mittels 2D- und 3D-Umgebungsmodellen im industriellen Umfeld auf der Basis einer 3D-Umgebungserfassung

摘要

Im industriellen Umfeld ist es von grosser Bedeutung, dass sich autonome mobile Systeme zuverlassig in einer Arbeitsumgebung lokalisieren, die sich fortlaufend verandert. Der uberwiegende Teil der bisher vorgestellten Lokalisationsverfahren erfordern eine Modifizierung der Umgebung und basieren auf einer zweidimensionalen Umgebungserfassung. Der Einsatzbereich dieser Verfahren beschrankt sich dadurch auf Umgebungen, die kaum Anderungen unterliegen. Flexiblere Verfahren basieren auf einer dreidimensionalen Umgebungserfassung. Erste Ansatze der Lokalisation im industriellen Umfeld mit einer dreidimensionalen Umgebungserfassung lassen sich jedoch nur in strukturell einfachen Umgebungen einsetzen. Im Rahmen dieser Dissertation wurden drei neue Verfahren zur Lokalisation autonomer mobiler Systeme in industriellen Umgebungen vorgestellt (D. Lecking, Lokalisationsverfahren autonomer mobile Systeme mit 2D- und SD-Umgebungsmodellen im industriellen Umfeld auf der Basis einer 3D-Umgebungserfassung. Dissertation, In: Institut fur Systems Engineering, Fachgebiet Echtzeitsysteme, 2011). Dies sind die Sektorlokalisation, die Gewichtungslokalisation und die 3D-Umgebungsmodelllokalisation. Alle drei Verfahren setzen eine 3D-Umgebungserfassung voraus und verwenden die Deckenstrukturen der industriellen Umgebungen.