多関節ロボットを用いたウォータージェット加工用CAMシステムの開発

摘要

多関節ロボットを用いたウォータージェット加工用CAMシステムの開発を行った。多関節ロボットのための動作プログラムは，一般的にペンダントを用いて動作をティーチングすることによって行われる。このときオペレータは，ペンダントを用いてロボットを要求された位置へ動かす必要があるが，工作物が複雑な形状になると，加工面に沿って，何度もその位置をティーチングすることは事実上難しくなる。そこで，本研究では，多関節ロボットの動作プログラムを自動的に生成する方法を検討した。CAMシステムで生成する動作プログラムは，各関節の可動範囲の影響を受けるため，可動範囲が小さい場合には，動作プログラムに不連続点が生じる。その場合，不連続点ではアブレシブノズルが，キャッチャから外れる危険な運動を行うことがわかった。そこで，異なる種類の動作プログラムを作成するために，CAMシステムに2通りの異なるノズル姿勢の決定方法を採用し，不連続点が避けられる動作プログラムが作成できる場合があることを確認した。