Рассмотрен автоматизированный мобильный комплекс, предназначенный для мониторинга и диагностики внутренних поверхностей трубопроводов переменного диаметра. Предложена двухконтурная система управления приводами, обеспечивающими перемещение и фиксацию устройства в трубе. Разработана математическая модель и получены результаты моделирования работы устройства.
展开▼
