АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ МЕТОД ФОРМИРОВАНИЯ КРИВОЙ МАКСИМАЛЬНОЙ СКОРОСТИ ПРИ ТРАЕКТОРНОМ УПРАВЛЕНИИ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

摘要

Предложен автоматизированный метод формирования кривой максимальной скорости при помощи специализированного программного обеспечения, позволяющий учитывать различные типы ограничений, налагаемые на управление манипуляционным роботом. Приведены примеры формирования кривой максимальной скорости для манипуляционного робота "Kawasaki FS03N" и результаты процедуры верификации, подтверждающие корректность и эффективность предлагаемых решений.