声明
第1章 绪论
1.1课题来源
1.2研究目的及意义
1.3国内外研究现状
1.3.1六足机器人国外研究现状
1.3.2六足机器人国内研究现状
1.3.3机器人可操作度研究现状
1.3.4机器人操纵策略研究现状
1.4本文主要研究内容
第2章 六足机器人的可操作度分析
2.1六足机器人构型
2.2六足机器人运动学分析
2.2.1单腿运动学
2.2.2机体运动学
2.3六足机器人可操作度分析
2.3.1可操作度求解
2.3.2可操作度影响因子及变化规律
2.3.3可操作度评价规则
2.4本章小结
第3章 基于可操作度的崎岖地形操纵策略
3.1机体位姿对可操作度的影响
3.1.1机体高度对可操作度影响
3.1.2机体倾斜角度对可操作度影响
3.2机体位姿对稳定裕度的影响
3.3约束条件
3.3.1灵活性约束
3.3.2稳定性约束
3.4位姿调整策略
3.4.1位姿调整流程
3.4.2当前位姿求解及操纵辅助
3.5本章小结
第4章 操纵平台的搭建及实验验证
4.1操纵模型
4.2操纵平台设计
4.2.1虚拟仿真平台介绍
4.2.2操纵手柄
4.2.3操纵平台的搭建
4.2.4人机交互界面设计
4.3实验验证
4.3.1可操作度对比实验
4.3.2稳定裕度对比试验
4.3.3实验结果分析
4.4本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术成果
致谢
