気管支鏡カメラ動き追跡のための気管支構造情報を利用した呼吸動補正に関する検討

摘要

従来の超小型磁気式位置センサを用いた気管支鏡動き追跡手法では，患者の呼吸動を考慮していないため，精度よく追跡を行えないといった問題があった．そこで，本稿では，気管支構造情報を用いて（CT像中の）気管支を患者の呼吸動に適合するように変形させ，この変形量を用いてセンサ出力の補正を行う．擬似的な呼吸動をする動的なファントムを用いた実験では，気管支鏡先端位置と芯線との距離を6.43mmから2.98mmまでに減少させることが可能であった．